Ultraschallgestützte, quasi-taktile Rückkopplung zur Gefäßdetektion in der minimal invasiven, robotergestützten Chirurgie. - Bernhard Kübler; Alexandra Wimmer; Ruben Bärenweiler; Peter Hausamann; Robin Gruber; Gerd Hirzinger (CURAC, 2012)

Spine-kinematics with constraint guidance for robot supported MIS-instruments. - Alexandra Wimmer; Bastian Deutschmann; Bernhard Kübler; Christian Rink; Gerd Hirzinger (ICRA, 2013)