Zwei Verfahren zur Kollisionserkennung und Vermeidung bei der Off-line-Programmierung von Industrierobotern. - Hans-Jürgen Warnecke; Andreas Altenhein (Robotersysteme, 1986)

Kollisionsbehandlung als Grundbaustein eines modularen Industrieroboter-Off-line-Programmiersystems. - Andreas Altenhein (Springer, 1989)