Manipulating deformable linear objects-contact state transitions and transition conditions. - Axel J. Remde; Dominik Henrich; Heinz Wörn (IROS, 1999)

Manipulating deformable linear objects-force-based detection of contact state transitions. - Axel J. Remde; Evelyn H. Pfaffenberger; Heinz Wörn (IROS, 2000)

Ein Ansatz zur Montage deformierbarer linearer Werkstücke mit Industrierobotern - Axel J. Remde (2001)