Automatic collision avoidance during parking and maneuvering - An optimal control approach. - Benjamin Gutjahr; Moritz Werling (Intelligent Vehicles Symposium, 2014)

Riccati-Trajektorienoptimierung für den aktiven Fußgängerschutz. - Moritz Werling; Benjamin Gutjahr; Stefan Galler; Lutz Gröll (Autom., 2015)

Recheneffiziente Trajektorienoptimierung für Fahrzeuge mittels quadratischem Programm. - Benjamin Gutjahr; Christian Pek; Lutz Gröll; Moritz Werling (Autom., 2016)

Lateral Vehicle Trajectory Optimization Using Constrained Linear Time-Varying MPC. - Benjamin Gutjahr; Lutz Gröll; Moritz Werling (IEEE Trans. Intell. Transp. Syst., 2017)