Modellgestützte Fehlerdiagnose von Industrierobotern mittels Parameterschätzung. - Bernd Freyermuth (Robotersysteme, 1990)

An approach to model based fault diagnosis of industrial robots. - Bernd Freyermuth (ICRA, 1991)

Preface. - Rolf Isermann; Bernd Freyermuth (Autom., 1993)

Wissensbasierte Fehlerdiagnose am Beispiel eines Industrieroboters. - Bernd Freyermuth (VDI-Verlag, 1993)