Solving findpath by combination of goal-directed and randomized search. - Bernhard Glavina (ICRA, 1990)

Planung kollisionsfreier Bewegungen für Manipulatoren durch Kombination von zielgerichteter Suche und zufallsgesteuerter Zwischenzielerzeugung. - Bernhard Glavina (1991)

Kosten-Nutzen-optimale Verbesserung kollisionsfreier Roboterbewegungen mittels Polygon-Manipulation. - Stefan Berchtold; Bernhard Glavina (AMS, 1994)

A scalable optimizer for automatically generated manipulator motions. - Stefan Berchtold; Bernhard Glavina (IROS, 1994)