Ein Konzept für ein Roboter-Aktionsplanungssystem. - Bernhard J. Frommherz; Klaus A. Hörmann (GI Jahrestagung (1), 1986)

Automatische Erzeugung von Vorranggraphen. - Bernhard J. Frommherz; J. Hornberger (Robotersysteme, 1988)

A Graphical Implicit Programming System for Robot Action Planning. - Bernhard J. Frommherz; Gerhard Werling (IAS, 1989)

Spezifikation von dreidimensionalen Szenen durch graphische Definition räumlicher Beziehungen. - Bernhard J. Frommherz; Gerhard Werling (Robotersysteme, 1989)

Ein Roboteraktionsplanungssystem - Bernhard J. Frommherz (Springer, 1990)

Generating robot action plans by means of an heuristic search. - Bernhard J. Frommherz; Gerhard Werling (ICRA, 1990)

Ein Roboteraktionsplanungssystem - Bernhard J. Frommherz (1990)