Autonomous acquisition of pushing actions to support object grasping with a humanoid robot. - Damir Omrcen; Christian Böge; Tamim Asfour; Ales Ude; Rüdiger Dillmann (Humanoids, 2009)

Visual servoing for dual arm motions on a humanoid robot. - Nikolaus Vahrenkamp; Christian Böge; Kai Welke; Tamim Asfour; Jürgen Walter; Rüdiger Dillmann (Humanoids, 2009)

Visual Servoing für ein- und zweiarmige Manipulationsaufgaben bei humanoiden Robotern. - Christian Böge; Nikolaus Vahrenkamp; Tamim Asfour; Rüdiger Dillmann (Autom., 2012)