Ein PC-basiertes Off-line-Programmiersystem mit schneller Kollisionserkennung. - Christian H. Fedrowitz (VDI-Verlag, 1994)

An algebra for efficiently solving the continuous collision detection problem. - Christian H. Fedrowitz; Frank Düber (IROS, 1998)

A simplified criterion for repeatability and its application in constraint path planning problems. - Ralf Schaufler; Christian H. Fedrowitz; Reiner Kammüller (IROS, 2000)