Ortsvariante Karte als effektives Datenformat zur Integration visueller Navigationsaufgaben. - Christian Toepfer; Gregory Baratoff; Moritz Wende; Heiko Neumann (DAGM-Symposium, 1998)

Robot navigation by combining central and peripheral optical flow detection on a space-variant map. - Christian Toepfer; Moritz Wende; Gregory Baratoff; Heiko Neumann (ICPR, 1998)

Ortsvariantes aktives Sehen: Von biologisches Motivation zu technisches Realisation. - Gregory Baratoff; Ingo Ahrns; Christian Toepfer; Heiko Neumann (Künstliche Intell., 1999)

Combined space-variant maps for optical-flow-based navigation. - Gregory Baratoff; Christian Toepfer; Heiko Neumann (Biol. Cybern., 2000)

A Unifying Omnidirectional Camera Model and its Applications. - Christian Toepfer; Tobias Ehlgen (ICCV, 2007)