Combining manual haptic path planning of industrial robots with automatic path smoothing. - Heinz Wörn; Björn Hein; Detlef Mages; Berend Denkena; Rene Apitz; Pawel Kowalski; Niels Reimer (ICINCO, 2005)

Generisches Bahnplanungssystem für industrielle Roboteranwendungen - Detlef Mages (2007)