Path Planners Analysis to Avoid Human Arms in Supernumerary Robotic Devices. - Jesús Álvarez-Pastor; David Martínez-Pascual; Luis Daniel Pérez; Elias Belmonte-Cerdán; Francisco Lopez Obrador; Angel Bernal Plaza; José María Catalán; Nicolás García-Aracil (ROBOT (1), 2022)