Kinematik und Arbeitsraum eines Polymer-Schlauchaktors mit sechs Freiheitsgraden für flexible Endoskope. - Jan-Hinnerk Borchard; Sebastian Tauscher; Frank Wehrheim; Tobias Ortmaier (CURAC, 2011)

Entwicklung eines Zangeninstruments mit gleichgeführten Betätigungsseilen für die Laparoskopie. - Jan-Hinnerk Borchard; Eibe Dahl; Matthias Gieseke; Christian Nölke; Stefan Kaierle; Matthias Labertz; Frank Wehrheim; Lüder A. Kahrs; Tobias Ortmaier (CURAC, 2014)