Historische Entwicklung der Manipulator-Technik. - G. W. Köhler (Robotersysteme, 1985)

Mechanische Master-Slave-Manipulatoren. - G. W. Köhler (Robotersysteme, 1986)

Vorteile von elektrischen Master-Slave-Manipulatoren. - G. W. Köhler (Robotersysteme, 1986)

Hochflexible Handhabungssysteme. Ergebnisse einer Einsatzfalluntersuchung. - M. C. Wanner; K. Baumeister; G. W. Köhler; H. Walze (Robotersysteme, 1986)

Elektrischer Master-Slave-Manipulator "EMSM-2B". - G. W. Köhler; M. Salaske (Robotersysteme, 1988)