A Graphical Implicit Programming System for Robot Action Planning. - Bernhard J. Frommherz; Gerhard Werling (IAS, 1989)

Spezifikation von dreidimensionalen Szenen durch graphische Definition räumlicher Beziehungen. - Bernhard J. Frommherz; Gerhard Werling (Robotersysteme, 1989)

Generating robot action plans by means of an heuristic search. - Bernhard J. Frommherz; Gerhard Werling (ICRA, 1990)

Ein Verfahren zur automatischen Plazierung von Montage-Robotern. - Gerhard Werling (Robotersysteme, 1990)

Planning of sensing tasks in an assembly environment. - Gerhard Werling (J. Intell. Robotic Syst., 1991)

Produkorientierte automatische Planung von Prüfoperationen bei der robotergestützten Montage. - Gerhard Werling (Infix Verlag, St. Augustin, Germany, 1993)

HOM - A hybrid object model for automatic assembly planning. - Gerhard Werling; Harald Wild (J. Intell. Manuf., 1994)