Automatisierungs- und Steuerungskonzept für ein hochflexibles Handhabungssystem zum Gußputzen. - M. Lawo; H. Droll; A. Görbell; K.-H. Häfele; H. Haffner; Jörg Isele; Peter Kohlhepp (Prozeßrechnersysteme, 1991)

Diesehende Laufkatze als Autonomiebaustein moderner Containerkranbrücken. - J. Hansemann; Peter Kohlhepp; H. Haffner (AMS, 1996)

Experiences with the Development of a Robot for Smart Multisensoric Pipe Inspection. - Helge-Björn Kuntze; H. Haffner (ICRA, 1998)