ReaGOS - An Application Specific R/T-OS. - Ari Okkonen; Mikko Levanto; Jyrki Okkonen; Antti Auer; Jarmo Kalaoja; Heikki Päivike (RTS, 1993)

Real-Time Approach for Development of Scientific Space Instrument Software. - Kari Leppälä; Jukka Korhonen; Pekka Ruuska; Jukka Toivanen; Heikki Päivike (RTS, 1996)