Quadruped Robot Control: An Approach Using Body Planar Motion Control, Legs Impedance Control and Bézier Curves. - Gabriel Duarte Gonçalves Pedro; Gabriel Bermudez; Vivian Suzano Medeiros; Hélio Jacinto da Cruz Neto; Luiz Guilherme Dias de Barros; Gustavo Pessin; Marcelo Becker; Gustavo Medeiros Freitas; Thiago Boaventura (Sensors, 2024)