Automatische Bewegungssynthese für bahnbezogen kooperierende Industrieroboter. - G. Duelen; Uwe Kirchhoff; Johann Held; Heribert Münch (Robotersysteme, 1987)

Bewegungssynthese zur Steuerung redundanter und kooperierender Kinematiken. - Heribert Münch (Hanser, 1991)