Schlüsselkomponenten für Roboter in der Produktion Roboterhaut und Sicherheitskonzept für die Mensch-Roboter Kooperation. - Berend Denkena; P. Hesse; J. Friederichs; Armin Wedler (AMS, 2007)

Design and analysis of a 2-DOF synchronous planar drive for machine tools. - Berend Denkena; J. Friederichs; Jonathan Fuchs (Prod. Eng., 2015)