Kinematik und Arbeitsraum eines Polymer-Schlauchaktors mit sechs Freiheitsgraden für flexible Endoskope. - Jan-Hinnerk Borchard; Sebastian Tauscher; Frank Wehrheim; Tobias Ortmaier (CURAC, 2011)

Workspace comparison of cooperating instruments in laparo-endoscopic single-site surgery. - Jan-Hinnerk Borchard; Jens Kotlarski; Tobias Ortmaier (AIM, 2013)

Entwicklung eines Zangeninstruments mit gleichgeführten Betätigungsseilen für die Laparoskopie. - Jan-Hinnerk Borchard; Eibe Dahl; Matthias Gieseke; Christian Nölke; Stefan Kaierle; Matthias Labertz; Frank Wehrheim; Lüder A. Kahrs; Tobias Ortmaier (CURAC, 2014)