A constraint-based approach to rigid body dynamics for virtual reality applications. - Jörg Sauer; Elmar Schömer (VRST, 1998)

Intuitive Virtual Grasping for Non Haptic Environments. - Thomas Ullmann; Jörg Sauer (PG, 2000)

Nichtholonome Mehrkörperdynamik mit Coulombscher Reibung - ein Skalierbares Iteratives Time-Stepping Verfahren dargestellt am Beispiel physikalischer Spielzeuge. - Jörg Sauer (Shaker, 2003)

Nichtholonome Mehrkörperdynamik mit Coulombscher Reibung. - Jörg Sauer (2003)