Robot Navigation in Multi-terrain Outdoor Environments. - Guilherme A. S. Pereira; Luciano C. A. Pimenta; Alexandre R. Fonseca; Leonardo de Q. Corrêa; Renato Cardoso Mesquita; Luiz Chaimowicz; Daniel S. C. de Almeida; Mario Fernando Montenegro Campos (Int. J. Robotics Res., 2009)