A Framework for Studying Reinforcement Learning and Sim-to-Real in Robot Soccer. - Hansenclever F. Bassani; Renie A. Delgado; José Nilton de O. Lima Junior; Heitor R. Medeiros; Pedro H. M. Braga; Mateus G. Machado; Lucas H. C. Santos; Alain Tapp (CoRR, 2020)