Door-Density-Aware Path Planning. - Charan Vikram; M. K. Dojitha M. Mirihagalla; Matthew S. K. Yeo; Zimou Zeng; Charan Satya Chandra Sairam Borusu; M. A. Viraj J. Muthugala; Mohan Rajesh Elara (IEEE Access, 2024)