A 3D Simulator of Multiple Legged Robots Based on USARSim. - Marco Zaratti; Marco Fratarcangeli; Luca Iocchi (RoboCup, 2006)

Semi-autonomous Coordinated Exploration in Rescue Scenarios. - S. La Cesa; Alessandro Farinelli; Luca Iocchi; Daniele Nardi; M. Sbarigia; Marco Zaratti (RoboCup, 2007)

Exploration and mapping of catacombs with mobile robots. - Vittorio A. Ziparo; Marco Zaratti; Giorgio Grisetti; Taigo Maria Bonanni; Jacopo Serafin; Maurilio Di Cicco; Marc Proesmans; Luc Van Gool; Olga Vysotska; Igor Bogoslavskyi; Cyrill Stachniss (SSRR, 2013)