Trench visualisation from a semiautonomous excavator with a base grid map using a TOF 2D profilometer. - Ilpo Niskanen; Matti Immonen; Tomi Makkonen; Lauri Hallman; Martti Mikkonen; Pekka Keränen; Juha Kostamovaara; Rauno Heikkilä (J. Vis., 2023)