Dealing with unexpected situations during the execution of robot motions. - Michael Spreng (ICRA, 1991)

Bewegungen unter Unsicherheit. - Klaus A. Hörmann; Thomas Hübner 001; Michael Spreng (Robotersysteme, 1991)

Diagnosing Contact Situations in Intelligent Robotics. - Michael Spreng (Robotics, Mechatronics and Manufacturing Systems, 1993)

Situationsanalyse bei Kontakten während der Ausführung von Roboterbewegungen in unsicheren Umgebungen. - Michael Spreng (Infix Verlag, St. Augustin, Germany, 1993)

A Probabilistic Method to Analyze Ambiguous Contact Situations. - Michael Spreng (ICRA (3), 1993)

Contact analysis and verification in a 2D environment with uncertainties. - Klaus A. Hörmann; Thomas Hübner 001; Michael Spreng (J. Intell. Robotic Syst., 1993)

Situationsanalyse bei Kontakten waehrend der Ausfuehrung von Roboterbewegungen in unsicheren Umgebungen - Michael Spreng (1993)

Fast Computation of the C-Space of Convex 2D Algebraic Objects. - Markus Kohler; Michael Spreng (Int. J. Robotics Res., 1995)