Benutzerspezifische Wegplanung für omnidirektionale und kinematisch beschränkte Rollstühle. - Helmut Hoyer; Ralf Hoelper; U. Pabst (AMS, 1994)

Autonomous robot technology for advanced wheelchair and robotic aids for people with disabilities. - Christian Bühler; Ralf Hoelper; Helmut Hoyer; Wolfram Humann (Robotics Auton. Syst., 1995)

Intelligentes, flexibel konfigurierbares Steuerungssystem für mobile Serviceroboter. - Ralf Hoelper (VDI-Verlag, 1997)

Architectural Concepts of a Semi-autonomous Wheelchair. - Ulrich Borgolte; Helmut Hoyer; Christian Bühler; Helmut Heck; Ralf Hoelper (J. Intell. Robotic Syst., 1998)