Anwendung neuronaler Netze zur Steuerung komplexer Kinematiken am Beispiel von Laufmaschinen. - Karsten Berns; Stefan Piekenbrock (GI Jahrestagung, 1992)

Reaktive Steuerung einer Laufmaschine mittels Neuronaler Netze veränderlicher Topologie. - Stefan Piekenbrock; Rüdiger Dillmann (AMS, 1994)

Neural networks for the control of a six-legged walking machine. - Karsten Berns; Rüdiger Dillmann; Stefan Piekenbrock (Robotics Auton. Syst., 1995)

Reaktive Steuerung einer sechsbeinigen Laufmaschine in unbekannter Umgebung. - Stefan Piekenbrock (Shaker, 1996)