Physics-Driven Sonification for Improving Multisensory Needle Guidance in Percutaneous Epicardial Access. - Veronica Ruozzi; Sasan Matinfar; Pasquale Vergara; Alessandro Albanesi; Serena Dell'Aversana; Stefano Carugo; Gianluigi Buccoliero; Nassir Navab; Alberto Redaelli; Emiliano Votta (IEEE Access, 2026)