Optimal Dynamics of Constrained Multibody Systems. Application to Bipedal Walking Synthesis. - Stéphane Chessé; Guy Bessonnet (ICRA, 2001)

Dynamique optimale de systèmes articulés à cinématique fermée. Application à la synthèse d'allures de marche optimales. - Stéphane Chessé (2002)

Optimal Gait Synthesis of a Seven-Link Planar Biped. - Guy Bessonnet; Stéphane Chessé; Philippe Sardain (Int. J. Robotics Res., 2004)