Schnelle kollisionsvermeidende Bahnplanung für einen Roboter mit 6 rotatorischen Freiheitsgraden. - Thomas Horsch; H. Nolzen; P. Adolphs (Robotersysteme, 1991)

Local motion planning avoiding obstacles with dual quaternions. - Thomas Horsch; H. Nolzen (ICRA, 1992)

Echtzeitfähige kollisionsvermeidende Bahnplanung durch Kombination globaler und lokaler Methoden. - Christian von Albrichsfeld; Thomas Horsch (Robotersysteme, 1992)

Motion Planning with Many Degrees of Freedom - Random Reflections at C-Space Obstacles. - Thomas Horsch; F. Schwarz; Henning Tolle (ICRA, 1994)

Cartesian spline interpolation for industrial robots. - Thomas Horsch; Bert Jüttler (Comput. Aided Des., 1998)