Kollisionsfreie Bahnplanung für Roboter. - Ralf Heine; Thorsten Schnare (Robotersysteme, 1991)

Suchverfahren zur kollisionsfreien Bahnplanung für Industrieroboter. - Dobrivoje Popovic; R. Heine; Thorsten Schnare; F. Wolter (Robotersysteme, 1992)