Die Schemabeschreibungssprache Express des Step-Standards and technische Datenbanksysteme - Eine Analyse. - Ulrich Mehlhaus; S. Schneider (BTW, 1991)

Concurrent Simulation and Control of Robot Tasks. - Ulrich Mehlhaus (HICSS (2), 1994)

Verteilte Programmierung zur Integration von Simulation und Steuerung von Robotern. - Ulrich Mehlhaus (VDI-Verlag, 1994)